Необходимо обеспечить устойчивость движения относительно поверхности переключения. Для проверки этого условия воспользуемся вторым методом Ляпунова. Выберем функцию Ляпунова –
такую, чтобы
. Этому условию удовлетворяет функция
, где
. Тогда
будет стремиться к 0, если
(3.15)
Рассмотрим, когда в нашем случае выполняется условие (3.15):
(3.16)
Подставив известные параметры в уравнение (3.16), получим:
(3.17)
Теперь необходимо получить оценку параметра
. Значение параметра
получено путем обработки экспериментальных данных, представленных в [11]:
[
].
Используя полученную оценку
, подставим ее в (3.17):
=>
.
Таким образом,
– область значений параметра
, определяющего быстродействие системы, при котором выполняется неравенство (3.17), а значит, система будет асимптотически устойчива относительно поверхности скольжения и, следовательно, в ней будет возникать скользящий режим.
Ведомость
материально-технических ресурсов и калькуляция трудовых затрат
Наименование, назначение и основные параметры
ГОСТ, № чертежа
Количество, шт.
Гусеничный кран СКГ-63
Лом монтажный
Кувалда (4 кг)
Щетка стальная
Молоток слесарный
Зубило
Кисть-ручник
Комплект инструментов электросварщика
Ключи гаечные двусторонние
Рулетка
Метр стальной складной
Отве ...
Инженерно-геологическая разведка
Главной
целью инженерно-геологической разведки является получение исходных количественных данных для расчета основании и фундаментов сооружений и для количественного прогноза изменения геологической среды в процессе строительства и эксплуатации сооружений, в частности прогноза:
– возникновения и хода разви ...
Организация оплаты труда на предприятии. Формы и
системы оплаты труда
Оплата труда в строительных организациях УССТ №8
Должность (отдел)
Условия по оплате труда
Дополнительные льготы
Исполнительный директор
(административные функции, исполнение поставленных вышестоящим руководством задач)
00 + бонусная часть
Бонус представляет собой процентный коэффициент, ...