Необходимо обеспечить устойчивость движения относительно поверхности переключения. Для проверки этого условия воспользуемся вторым методом Ляпунова. Выберем функцию Ляпунова –
такую, чтобы
. Этому условию удовлетворяет функция
, где
. Тогда
будет стремиться к 0, если
(3.15)
Рассмотрим, когда в нашем случае выполняется условие (3.15):
(3.16)
Подставив известные параметры в уравнение (3.16), получим:
(3.17)
Теперь необходимо получить оценку параметра
. Значение параметра
получено путем обработки экспериментальных данных, представленных в [11]:
[
].
Используя полученную оценку
, подставим ее в (3.17):
=>
.
Таким образом,
– область значений параметра
, определяющего быстродействие системы, при котором выполняется неравенство (3.17), а значит, система будет асимптотически устойчива относительно поверхности скольжения и, следовательно, в ней будет возникать скользящий режим.
Реализация закона управления. Расчет дифференцирующего
фильтра
Для практической реализации закона управления (3.6) с целью оценки и ее производной можно использовать дифференцирующий фильтр 1-го порядка (ДФ). На рис.3.16 представлена структурная схема системы с ДФ 1-го порядка.
Рис.3.16. Замкнутая система с дифференцирующим фильтром 1 – го порядка
Передаточная фун ...
Фундаменты. Фундаментные балки. Отмостка.
Последовательно описать конструктивные элементы с указанием материала, размеров, отметок фундаментов, фундаментных балок или цокольных панелей.
В зданиях каркасного типа фундаменты сборные типовые, столбовые.
Последовательно описать: количество типоразмеров; устройство подготовки под фундаменты. Для каждо ...
Расчет настила. Предварительный подбор сечения настила
СНиП II-25-80 "Деревянные конструкции"
b – ширина настила, м,
– коэффициент надежности по нагрузке
р=2*1*1,2=2,4 kH/м
- расчетное сопротивление, Мпа;
– переходной коэффициент, учитывающий вид древесины;
– произведение коэффициентов условий работы, учитывающий температурно-влажностные ...