Необходимо обеспечить устойчивость движения относительно поверхности переключения. Для проверки этого условия воспользуемся вторым методом Ляпунова. Выберем функцию Ляпунова –
такую, чтобы
. Этому условию удовлетворяет функция
, где
. Тогда
будет стремиться к 0, если
(3.15)
Рассмотрим, когда в нашем случае выполняется условие (3.15):
(3.16)
Подставив известные параметры в уравнение (3.16), получим:
(3.17)
Теперь необходимо получить оценку параметра
. Значение параметра
получено путем обработки экспериментальных данных, представленных в [11]:
[
].
Используя полученную оценку
, подставим ее в (3.17):
=>
.
Таким образом,
– область значений параметра
, определяющего быстродействие системы, при котором выполняется неравенство (3.17), а значит, система будет асимптотически устойчива относительно поверхности скольжения и, следовательно, в ней будет возникать скользящий режим.
Продольная привязка подкрановых путей.
Для определения крайних стоянок крана последовательно производят засечки на оси передвижения крана в следующем порядке:
1) из крайних углов внешнего габарита здания со стороны, противоположной башенному крану, - раствором циркуля, соответствующим максимальному рабочему вылету стрелы крана (рис.4);
2) из с ...
Инструменты и приспособления
Эскиз
Название
Назначение
Уровень алюминиевый AZB SOLA
Все алюминиевые пузырьковые уровни SOLA имеют: Электронно отрегулированные пузырьковые глазки (датчики). Небьющиеся акриловые спиртовые пузырьковые глазки. Горизонтальный флюоресцентный глазок с увеличивающей линзой. Противоударные ...
Расчет основных
экономических показателей
Рассматривается инвестиционный проект стоимостью 44,572 млн. руб. Учитываем, что рентабельность активов предприятия составляет R=14,39%, а период экономической жизни проекта 10 лет.
Таблица 24 - Показатели финансовой оценки инвестиционного проекта
n
Инвестиции, I тыс. руб
Денежный поток Pi тыс. р ...