Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Диаметр анкерных болтов
N – усилие, действующее на стойку. M – изгибающий момент верха фундамента. h0 – расстояние между болтами. – прочность сопротивления стали сжатию = 210 МПа Из (39): Если dболта = 2,4 см, то . Принимаем по 2 анкерных болта d=24 мм на обе стороны. ...

Определение толщины распределительной подушки
Назначаем в первом приближении толщину песчаной подушки hп = 0,9 м. Проверяем выполнение условия szp + szg £ Rz, для этого определяем при z = hп = 0,9 м: а) szg = gII×dw + gsb II×(d – dw) + gsb п × z = 17,05 × 0,80 + 8,21× (2,05 – 0,80) + 10,7×0,9=33,5 кПа б) szp ...

Анализ состояния организации, нормирования и оплаты труда на предприятии. Организация труда на рабочем месте
Составной частью организации труда на предприятии УССТ №8 является организация рабочих мест, то есть ограниченная часть территории, оснащенная необходимыми средствами производства, на которой совершается трудовая деятельность работника. Говоря о территории, имеется в виду, прежде всего территория предприяти ...