При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:
,
где ,
.
|
(3.11)
В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.
Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):
с-1. (3.12)
Желаемое характеристическое уравнение примет вид:
.
Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:
.
Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:
(3.13)
Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).
Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:
, (3.14)
где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.
Приемка изделий
Вывоз готовых конструкций на склад готовой продукции осуществляется специальной 20-тонной самоходной тележкой с 20-тонным прицепом.
Погрузо-разгрузочные работы выполняются двумя мостовыми электрическими кранами грузоподъемностью 16 тонн каждый.
Приемку панелей следует производить партиями в соответствии с ...
Генеральный план промышленного предприятия
Участок расположен в г. Харькове по пер. Красностуденческому.
Промплощадка, отведенная под строительство, расположена вдали от жилой зоны; окружена существующими и строящимися частными промпредприятиями. Участок имеет прямоугольную форму в плане, площадь участка составляет 0,63 га.
Расстояния между здания ...
Проектирование организации ненапряженных работ
Расчет основных граничных и плановых параметров ненапряженных работ производится по той же методике, что и для напряженных работ. Сроки производства ненапряженных работ не должны задерживать и опережать сроки напряженных работ, связанных с ними.
Расчет граничных и плановых параметров и расчет шага ненапряж ...