Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Компоновка перекрытия. Сбор нагрузок
Компоновка перекрытия по двум вариантам представлена на рисунке 1. Таблица 1 Сбор нагрузок на 1м2 перекрытия Наименование нагрузки Нормативная нагрузка, кПа Коэф. надежности по нагрузке, g Расчетная нагрузка, кПа Постоянная нагрузка: 1. Собственный вес 3 1,1 (СНиП 2.01.0 ...

Фасадная штукатурка
Штукатуркой называют отделочный слой на поверхности различных конструктивных элементов здания (стены, перегородки, перекрытия, колонны), выравнивающий эти поверхности или придающий им определенную форму и фактуру. Для отделки поверхности применяют различные виды штукатурки. В зависимости от назначения мат ...

Уплотнение грунта катками
Уплотнение грунта производится послойно по заранее спланированной поверхности, начиная от краев участка к середине, Каждый последующий проход должен перекрывать предыдущий на ширину 0,2 - 0,3м, начинаем уплотнение с карты № I, катком ДУ – 31А. Число проходов по одному месту равняется 8. Работу ведет трактор ...