Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:
(3.6)
Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики (
).
Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.
Частота среза
выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:
Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.
Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю
дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (
находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).
В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.
Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:
(3.7)
Для расчета
, задается относительная ошибка по ускорению
. И из выражения
(3.8)
определяется значение
.
Определение единичных стоимостей ресурсов
Заработная плата рабочих строителей: 102 руб.
Заработная плата машинистов: 122 руб
Стоимость одного машино-часа работы:
экскаватора одноковшового дизельного на пневмоколесном ходу, 0,25 м = 550 р.
Бульдозера на других видах строительства 37 кВт (150 л.с.) = 900 р.
Крана на автомобильном ходу, 6,3 т = 1 ...
Расчет колонны. Определение усилий в средней колонне. Определение продольных сил от расчетных нагрузок
Грузовая площадь средней колонны при сетке колонн 6,5*6,0=39,00 м2.
Постоянная нагрузка от перекрытия одного этажа с учетом коэффициента надежности по назначению здания 3.584*39,00*0,95=135 кН, от ригеля 0,6*0,25*25*1,1*6.0= 25,2 кН, от стойки 0,3*0,3*4,2*25*1,1*0,95=8,9 кН. Итого G =191.2 кН.
Временная н ...
Определение расчетной нагрузки,
допускаемой на вертикальную сваю
Расчетное сопротивление висячей сваи (допускаемая нагрузка Fd,кH) определяется по прочности грунта по формуле(4.3.1): Fd=(уc/yg)*(усR*R*A+U*Sycf*fi*hi),(4.3.1),где ус - коэффициент условий работы сваи в фунте, принимаемый ус =1; уg - коэффициент надежности по грунту, принимаемый уg = 1,4; А - площадь попере ...