Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.6)

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.7)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.8)

определяется значение .

Определение единичных стоимостей ресурсов
Заработная плата рабочих строителей: 102 руб. Заработная плата машинистов: 122 руб Стоимость одного машино-часа работы: экскаватора одноковшового дизельного на пневмоколесном ходу, 0,25 м = 550 р. Бульдозера на других видах строительства 37 кВт (150 л.с.) = 900 р. Крана на автомобильном ходу, 6,3 т = 1 ...

Расчет колонны. Определение усилий в средней колонне. Определение продольных сил от расчетных нагрузок
Грузовая площадь средней колонны при сетке колонн 6,5*6,0=39,00 м2. Постоянная нагрузка от перекрытия одного этажа с учетом коэффициента надежности по назначению здания 3.584*39,00*0,95=135 кН, от ригеля 0,6*0,25*25*1,1*6.0= 25,2 кН, от стойки 0,3*0,3*4,2*25*1,1*0,95=8,9 кН. Итого G =191.2 кН. Временная н ...

Определение расчетной нагрузки, допускаемой на вертикальную сваю
Расчетное сопротивление висячей сваи (допускаемая нагрузка Fd,кH) определяется по прочности грунта по формуле(4.3.1): Fd=(уc/yg)*(усR*R*A+U*Sycf*fi*hi),(4.3.1),где ус - коэффициент условий работы сваи в фунте, принимаемый ус =1; уg - коэффициент надежности по грунту, принимаемый уg = 1,4; А - площадь попере ...