Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.6)

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.7)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.8)

определяется значение .

Расчет торцовой стенки глубокой части ванны
На эту часть стенки ванны действуют гидростатическое давление воды интенсивностью у основания. где - коэффициент надежности по нагрузке, = 1,1 – коэффициент динамичности, = 1,0 ρ – плотность воды, ρ = 10 кН/м3 h – глубина воды, h = 1,81 м, b – вертикальная полоса, b = 1 м. и моменты от п ...

Штукатурные работы на деревянных поверхностях
Подготовка деревянных поверхностей к штукатурным работам заключается в обивке поверхности дранью, устройстве проволочного плетения или натягивании проволочной сетки. ...

Расчет себестоимости
1) затраты на заработанную плату. Количество рабочих - 44 человека: Средняя заработанная плата с учетом роста 10 000 руб./чел. в месяц, начисления на зарплату - 26%, тогда затраты на зарплату Ззп, руб/год составляют: , руб/год 2) затраты на ремонт и содержание основных фондов. По калькуляции за 2009 го ...