Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.2)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.3)

определяется значение .

Расчет торцовой стенки мелкой части детской ванны
Гидростатическое давление воды на стенку ванны высотой l=0,94 м у основания р = 1,1 х 10 х 1,0 х 0,94 х 1 = 10,34 кН/м Опорная реакция в заделке R = pl = 10,34 х 0,94 = 9,72 кН Момент в заделке М = pl2 / 6 = 10,34 х 0,942 / 6 = 1,52 кНм Характеристики прочности бетона и арматуры. Бетон тяжелый, класс ...

Выбор механизма для обратной засыпки траншеи и ее планировки
Обратная засыпка траншеи проводится после успешных предварительных испытаний. Для обратной засыпки используется грунт, находящийся в отвале, после засыпки производят планировку поверхности траншеи. Для обратной засыпки целесообразно использовать бульдозеры, марка бульдозера выбирается по следующей методик ...

Расчет и построение сетевого графика. Таблица работ и ресурсов сетевого графика
На основании подсчитанных объемов работ, принятой организационно-технологической схемы возведения объекта, принятых методов производства работ составляется таблица работ и ресурсов сетевого графика (карточка-определитель). Карточка-определитель представляет собой сведенные в форму табл. 7.14 характеристики ...