Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.2)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.3)

определяется значение .

Определение толщины распределительной подушки
Назначаем в первом приближении толщину песчаной подушки hп = 0,9 м. Проверяем выполнение условия szp + szg £ Rz, для этого определяем при z = hп = 0,9 м: а) szg = gII×dw + gsb II×(d – dw) + gsb п × z = 17,05 × 0,80 + 8,21× (2,05 – 0,80) + 10,7×0,9=33,5 кПа б) szp ...

Реализация закона управления. Расчет дифференцирующего фильтра
Для практической реализации закона управления (3.6) с целью оценки и ее производной можно использовать дифференцирующий фильтр 1-го порядка (ДФ). На рис.3.16 представлена структурная схема системы с ДФ 1-го порядка. Рис.3.16. Замкнутая система с дифференцирующим фильтром 1 – го порядка Передаточная фун ...

Архитектурно – конструктивное решение
Охарактеризовать конструктивную схему и конструктивные элементы, составляющие каркас. Конструктивная схема здания: каркасная с полным, неполным каркасом; бескаркасная с продольными несущими стенами, с поперечными несущими стенами, комбинированная (с продольными и поперечными несущими стенами). Пространстве ...