Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.2)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.3)

определяется значение .

Проектирование входного узла и лестницы
Лестница состоит из наклонных (марш) и горизонтальных (площадка) элементов. В нашем случае, лестница: двухмаршевая стальная на косоурах. При расчете 1-го марша получилось 10 проступей по 300 мм и 11 подступенков по 150 мм. Количество ступеней в марше –10, в том числе 3 набежных. Размеры промежуточной лест ...

Защита населения и территории в чрезвычайных ситуациях. Расчет времени эвакуации при пожаре
Определим необходимое время эвакуации людей с 7 этажа жилого дома. Расчет ведем в соответствии с ГОСТ 12.1.004-91 «Пожарная безопасность. Общие требования» с учетом рекомендаций ВНИИПО МВД СССР (М, 1989 г.). Длина одной из комнат 4,8 м, ширина 4,4 м, высота этажа 2,7 м. люди находятся на отм. hотм.=18 м. О ...

Оценка инженерно-геологические условий строительства
Площадка строительства 5-ти этажного дома находится в г. Барнаул. Площадка строитель-ства с уклоном, свободна от существующих зданий и инженерных комуникаций. По результатам бурения скважин построен инженерно-геологический разрез. Он представлен на рис. 2.1 В основании поверхности залегают: ИГЭ – 1 - суп ...