Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.2)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.3)

определяется значение .

Водоснабжение и водоотведение
Водоснабжение – автономное. Канализационная система автономная, фильтрующий колодец. В плане здания санитарно-технические приборы на этажах установлены таким образом, чтобы сократить количество канализационных стояков. ...

Приемка изделий
Вывоз готовых конструкций на склад готовой продукции осуществляется специальной 20-тонной самоходной тележкой с 20-тонным прицепом. Погрузо-разгрузочные работы выполняются двумя мостовыми электрическими кранами грузоподъемностью 16 тонн каждый. Приемку панелей следует производить партиями в соответствии с ...

Технико-экономические показатели сравниваемых вариантов фундаментов (на один фундамент)
Таблица 17 Вариант Приведенные затраты Себестоимость Затраты труда системы руб. % руб. % Чел. – ч. % I 720,94 100 674,33 100 106,75 100 II 795,79 109 732,25 108 115,93 108 III 781,98 108 716,64 106 117,75 ...