Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.2)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.3)

определяется значение .

Проверочные работы
а) прочность по нормативному напряжению d d =kH/м kH/м dd/6 недогрузка б) прочность по прогибу E – модуль упругости древесины, Мпа J – момент инерции сечения, J=bddd/12= недогрузка ...

Экономический раздел. Организация и учет работы башенного крана
Производительность башенного крана зависит от ряда постоянных и переменных факторов. Постоянными для данного крана факторами являются: - грузоподъемность; - высота подъема; - максимальный и минимальный вылет; - скорости рабочих механизмов крана; - наличие посадочной скорости; - способ изменения вылета ...

Ремонт декоративной штукатурки
Старую поверхность декоративной штукатурки из цветных растворов, обработанных под соответствующую фактуру, очищают от пыли и грязи вручную стальными щетками, механизированным инструментом или пескоструйным аппаратом. По очищенной штукатурке подбирают цвет образцов. Для этого изготовляют несколько образцов ш ...